柴婷婷，丁言露

CHAI Ting-ting, DING Yan-lu

（中国矿业大学 矿业工程学院，徐州 221116）

0 引言

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。机器人技术作为人类最伟大的发明之一，机器人被发明以来，经历近些年的发展已取得长足的进步。机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高科技的发展前沿，它在人们的生产、生活应用领域中的应用不断增加。

在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。随着机器人的发展，机器人的自动化控制同样需要提高、发展，利用更先进的技术发挥机器人的潜力，实现机器人自动化作业，用以替代大部分人们的繁重、复杂、危险的劳动。

由于机器人的技术特点，因此它必将受到各方关注，在多个领域将获得应用，如反恐侦察、森林防火、大坝检测等民用领域。结合不同工业领域的应用特点[1]，人们研制了各式各样的智能机器人，如移动机器人、水下机器人、医疗机器人、采掘机器人、军用机器人、空中机器人、娱乐机器人等。机器人在煤矿自动化中的应用，煤炭的地下开采是一种劳动条件相当恶劣的生产行业，其独特、恶劣的劳动环境使得工人在工作的过程中面临着粉尘、煤尘、瓦斯、冒顶、火灾、水灾等不安全因素。粉尘、煤尘、瓦斯、冒顶、火灾、水灾等不安全因素极大地威胁井下工人的安全，因此在煤炭开采中，迫切需要各种不同用途的机器人以取代人类从事的各种有毒、有害及危险环境下的工作。……