倪志刚

（上海交通大学自动化系，上海 201302）

模糊PID控制在列车ATO系统中的仿真研究

倪志刚

（上海交通大学自动化系，上海 201302）

文章重点介绍了PID控制算法和模糊控制算法在轨道车辆自动驾驶中的应用，综合利用这两种算法即根据误差阀值自动切换这两种控制算法的模糊PID控制算法是一种较好的方法。通过LabView对模糊PID算法的模拟显示，这种自动控制算法可收到良好的控制效果。

PID算法；模糊控制；车辆自动驾驶

近年来，随着我国国民经济的发展，我国轨道列车的通行能力，调度的安全性，能源的损耗，环境污染等各类问题日益凸显出来，同时繁重的驾驶操作也是引发交通事故的一个重要原因。这些交通问题引发了新一轮的研究热潮，比如自动驾驶，它主要是采用计算机控制，结合人工智能和现代通信技术使得交通更加安全，进一步提高道路通行能力。

列车自动驾驶系统最主要的功能是自动调整车速，并能进行站内定点停车，使列车平稳地停在车站的正确位置。目前大部分自动驾驶（ATO）系统控制算法采用的是自适应PID控制或者一般PID控制。PID控制ATO系统的缺点是控制速度时加减切换次数过多，不利于平稳运行，又破坏了舒适度，同时增加能耗。模糊控制虽舒适性好，但存在着速度控制精度低的问题。因此本文将PID控制技术与模糊控制有机结合起来，优势互补，试图解决ATO系统调速的快速性、精确性以及运行舒适性等问题。

1 LabView平台简介

LabView是由美国国家仪器公司研制开发的一种程序开发平台，类似于 C和 Basic的环境，与一般计算机语言不同，LabView使用G语言编写程序，G语言是一种图形化语言，是框图形式的。……