吴 琦 张 娜

（四川工商职业技术学院，四川 都江堰 611830）

基于超声波水上探障的智能船模

吴 琦 张 娜

（四川工商职业技术学院，四川 都江堰 611830）

文中给出了基于超声波的水上障碍检测的智能船模，介绍了超声波检测及电机驱动部分的硬件结构，超声波探测接收部分的软件设计，航模自动防撞的软件设计。

超声波；单片机；智能航模

（一）引言

市面上所销售的船模大多是遥控的，而能智能航行的很少；其原因有两点：一是船模在运行中经常会遇到水上障碍物，如果不能对其进行自动检测，则无法避开；二是船模的运行路径不易控制。而超声波在距离探测上已经得到了广泛的应用，如果将其应用在船模上将能实现智能航行。

基于上述内容，本文系统采用超声波进行水上障碍物的探测，同时，通过预设路径来实现智能航行。

（二）系统概述

本系统主要由主控制器、超声波模块、按键电路、232接口、速度检测电路、电机驱动电路、显示电路组成，如图1所示。

图1 系统框图

主控制器选用5V供电的单片机89S51，完成电机驱动控制、状态显示、速度检测、预设路径等功能。

超声波模块由一个单片机89S51与2组超声波的发射、接收模块组成，实现左右两边水上障碍物的探测功能。

电机驱动选用L293D芯片驱动2个微型直流电机，实现船模的前行、后退和转弯等功能。

232接口选用MAX232芯片，实现通过PC机串行通信进行预设路径；按键电路通过 5个按键实现手动预设路径。速度检测电路选用2个集成霍尔芯片，对安装于螺旋桨上的2个微型薄磁铁进行检测，完成速度检测的功能；……