高 飞，王新杰

（郑州轻工业学院 机电工程学院，郑州 450002）

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机器人远程控制技术的研究开始于20世纪60年代，随着人类对自然界的认识和机器人应用领域的不断扩大，不可避免出现一些相对比较恶劣的工作环境，比如，火山探险、深海探密、空间探索，军事场地巡逻、侦察、监视，在生物、化学、核试验场地作业等。危险的环境，对操作人员的人身安全和身心健康造成极大危害，有时甚至导致死亡。因此很多在恶劣环境下对现场工作机器人的控制方式已从传统的现场控制方式发展到无线远程控制方式。

1980年出现了第一个基于互联网的控制设备“cambridgecoffeepot”“剑桥咖啡壶”。它由剑桥大学的科研人员开发的，“剑桥咖啡壶”的出现以及后来Internet的快速发展，使得操作机器人网站和基于互联网的可控设备在几年内大量涌现。在国内，中科院沈阳自动化研究所研制的主从异构的监控远程控制系统;哈尔滨工业大学开发的空间机器人共享系统;北京航空航天大学开发的基于Internet的远程控制系统等，都是机器人远程控制系统的典型范例。

当前远程控制系统模型基本都是基于互联网点对点单一控制，当机器人遇到复杂环境或者需要多机器人协作的时候，这种控制方式就显得力不从心。基于无线局域网的控制方式能够方便的把单一机器人扩展为机器人组并使之协调动作，同时保证数据传输的及时性和稳定性。因此本课题正是要在实验室现今所具有的……