邵俊鹏，王仲文，李建英，韩桂华

(哈尔滨理工大学 机械动力工程学院，黑龙江 哈尔滨，150080)

电液位置伺服系统具有响应速度快、控制精度高、动态位置刚度和稳态刚度大、抗干扰能力强等优点，被广泛应用于各种工业过程控制领域[1]。但是，液伺服系统是典型的非线性系统，存在不确定性、时变性、外界干扰和交叉耦合干扰，另外还受到如油液黏度、温度、现场工况等多种参量因素的影响[2-3]。采用传统的PID算法时，控制参数选择较困难，系统存在抗干扰能力低、超调量大等缺点；若只采用模糊控制算法，虽然能避免PID算法的某些不足，但仍存在稳态精度较低，动态性能欠佳，控制效果也很不理想等缺点[4-5]。模糊PID控制算法将模糊控制和PID控制相结合的方法，模糊控制规则在线调整PID控制器参数，构成模糊变系数PID控制器，既可以保留PID控制器没有静差的特点，又能获得模糊控制鲁棒性强的优点。然而，模糊控制规则是根据人们的经验总结出来的，往往具有一定的片面性，普通模糊控制器的控制规则一旦确定便不能改变，这就不能很好地适应系统动态特性的变化或随机干扰的影响，从而影响模糊控制的效果[6-8]。为此，本文作者在研究模糊 PID控制器的基础上，对模糊控制器的结构进行改进，提出一种基于模糊控制规则自校正的模糊PID复合控制算法；利用实时工作间(RTW)的半物理仿真环境和 MATLAB系统辨识工具箱，对电液位置伺服系统进行模型辨识；以辨识的模型为对象设计出电液位置伺服系统规则自校正模糊PID控制器，并在MATLAB下进行数字仿真。……