宿月文　朱爱斌　陈　渭　谢友柏

摘要：针对现有履带机构仿真模块难以适用于无支重轮式矿用履带车辆的局限性，通过分析履带—地面交互力学机理，以每块履带板与地面的力学作用为基元，根据Bekker理论建立了履带沉陷、地面垂直力、牵引力、侧向力、行驶阻力的数学模型，并基于此模型和FORTRAN语言开发了履带一地面交互力学用户子程序，将该模型结合多体动力学仿真软件ADAMS的二次开发技术，建立了某型矿用履带车辆虚拟样机模型，并进行了牵引性能动力学仿真分析，研究表明，该仿真模型能够对行驶阻力和挂钩牵引力进行分析预测，误差小于15％，在允许范围之内，可以作为履带机构牵引设计的工具，且具有更好的普适性。

关键词：多体动力学；履带车辆；地面力学；仿真

中图分类号：TP391.9

文献标志码：A

文章编号：0253—987X(2009)09—0042—04