“公主”这个名词是春秋战国时代才开始有的。《春秋公羊传》说：“天子嫁女乎诸侯，必使诸侯同姓者主之。”

意思是，周天子把女儿嫁给诸侯，自己是不主持婚礼的，而是请和自己同姓的诸侯作为长辈来主婚。当时各诸侯国诸侯的最高爵位是“公”，“主”即是“主婚”之意。因为是诸侯主婚，所以天子的女儿就有了个称号——公主。

在先秦时代，可被称为公主的并不限于天子的女儿。《史记·孙子吴起列传》说：“公叔为相，尚(指‘迎娶公主)魏公主。”可见，诸侯之女也被称为“公主”，也称“君主”。如《史记·六国年表》说：秦“初以君主妻河”。《索隐》解释说：“君主，犹公主也。”而古书上也常常将公主简称为“主”。

到了汉代，大一统的封建王朝建立了，称谓之间的等级观念也就更严格了。公主成了皇帝女儿的专用词，而诸侯王之女改称翁主。唐代学者颜师古在注释《汉书·高帝纪》时解释说：“天子不亲主婚，故谓之公主。诸侯王即自主婚，故其女日翁主。翁者，父也，言父主其婚也。亦日王主，言王自主其婚也。”这样，翁主就比公主低了一个等级。不仅如此，皇室内部的公主们也有了区别：皇帝的姊妹称“长公主”(有时，皇帝最大的女儿也称长公主)，先皇帝的姊妹为大长公主，加上“大”“长”的字样是表示尊崇。

由此时开始，公主之称历代沿用开来。