文 / 本刊记者 江宏

“在托盘四向穿梭车系统的主要供应商中，货架企业占据重要地位。精星作为国内最大的货架供应商，在该领域起步较早并持续深耕。精星董事长黄曦从托盘四向车系统的技术特点、应用领域、评价指标、市场情况、行业发展等方面进行了详细分析。”

黄曦上海精星仓储设备工程有限公司董事长

精星本着“以客户为中心”的服务理念，提供货架+托盘四向车的整体方案与相关设备，使客户可以一家购齐，缩短采购流程。同时，精星也正在牵头制定托盘四向车系统行业标准，助力行业良好发展。

近年来，随着土地资源日益紧缺，人力成本逐渐上升，越来越多的企业需要进行仓储物流自动化升级改造，进而推动国内托盘四向穿梭车市场的快速发展。在该领域的所有供应商中，货架企业占据重要地位。

上海精星仓储设备工程有限公司（简称“精星”）自1989年成立以来，秉持“精进日新、精益求精”的企业精神，立足制造，脚踏实地，努力向着“成为中国一流的专业仓储物流设备制造商”的目标迈进。目前，精星已成为中国规模最大的工业货架和自动化立体仓库相关设备的制造与服务企业，在上海、湖州拥有三大生产基地，总占地面积约40万平方米，货架年产能可达数十万吨。从中国到澳洲，从东南亚到中东，从北非到美洲，世界各地到处都有精星建设的精品项目。作为“国家高新技术企业”的精星，不仅在物流设备行业享有很高的知名度和优良的声誉，也成功出“圈”，获得社会高度认可，“精星”商标被评为“上海市著名商标”，并荣获“上海名牌”称号。

在本期专题中，上海精星仓储设备工程有限公司董事长黄曦从托盘四向车系统的技术特点、应用领域、评价指标、市场发展等方面进行了详细分析。

记者：与其他类型自动仓储系统相比，托盘四向穿梭车系统有哪些显著特点与优势？重点应用在哪些行业领域与场景？

黄曦：托盘穿梭车类仓储系统主要有三大类：双向穿梭车+叉车/堆垛机仓储系统、子母车式系统，以及四向穿梭车系统。其中，双向穿梭车只能一维运行；在子母车系统中，子车需要借助母车来实现二维运行，灵活性较差；而在四向车系统中，单车即可实现二维运行，能耗低，并且具有多层、多车协同入出库作业能力，为物流仓储提供了新的解决方案，因此在密集式存储市场中逐渐占据主流地位。

精星建设的托盘四向车库

调试中的托盘四向车库

托盘四向车系统特别适合归类存放批量型入出库货物，比如至少在某个或某几个通道内存放同类产品，甚至整个仓库都是同一类物品，以实现货物的密集存储、批量进出或按类分拣，主要应用于服装、医药、食品饮料、零配件及冷库等行业领域。尤其是冷库，出于降低能耗的考虑，仓库利用率需要尽可能高，所以特别适合采用四向车库系统。

记者：有人认为，四向车系统以高度灵活性和可扩展性最终将会取代传统的堆垛机自动库AS/RS 系统，您是否赞同？这两种系统有哪些不同？

黄曦：我们不认为四向车系统可以取代传统AS/RS，两者的应用场合还是有很大区别的。

首先，四向车系统非常复杂，涉及多车协同作业、货位动态管理，需要与多个软件系统（如仓库管理系统、调度系统及提升机系统等）交互对接，仓库规模越大系统越复杂；而且四向车库对货架的精度要求非常高，变相增加了系统难度。相比之下，AS/RS技术成熟稳定、简单可靠，从系统稳定性、后期运营维护等角度来说，AS/RS都有很大优势。

其次，虽然四向车库在小车/提升机配置合理的前提下，能做到不低于AS/RS的入出库效率，但AS/RS可以做到即时全随机存取，这对物料种类众多、需要随机存取货物的客户来说是必不可少的功能。而四向车库更侧重于同品类货物存放，至少在一定区域内是同品类。

最后，四向车库目前来看最大优点在于布置灵活、投资少、见效快，能适应不同类型的、不同布局的仓库条件；且系统扩展性强，小车数量随时可调整；总的来说，更适合规模较小、高度较矮的仓库，特别是旧仓库改造，项目规模较小，也能有效降低对货架的精度要求。而AS/RS更适合大规模、超高及超重项目的建设。

一言以蔽之，我们认为四向车库系统与AS/RS并不是取代的关系，而是互补的关系，各有所长。小而灵活的四向车库，大而稳定的AS/RS，都是市场不可或缺的。

记者：请您介绍下精星研发生产托盘四向穿梭车的初衷，以及产品的主要类型与技术迭代发展情况。

黄曦：精星是国内最早一批开始托盘四向车研发的厂家，本着“以客户为中心”的服务理念，将货架、四向车等打包在一起提供整体方案，可以大幅缩短客户的采购流程，使客户不需要花费太多精力寻找多家供应商。

精星的第一代四向车产品从双向穿梭车改进而来，以功能验证为主，产品虽然性能不错但外形较为厚重；第二代产品着重考虑仓库空间利用率，在保证第一代产品功能性的前提下大幅缩小四向车的厚度，既可降低小车的成本，又能大大降低货架的成本，得到良好的市场反馈；后续又在第二代产品基础上开发了第三代产品，重点在于小车结构优化、外观美化及增强对货架轨道的适配性等。

此外，第三代产品还有一系列衍生产品面世，如液压型及冷库型等四向车产品，针对客户的特殊需求进行单项优化，基本可以满足市面上所有四向车项目的需求。

记者：请介绍下托盘四向穿梭车系统的构成与关键技术。通常如何评价四向穿梭车产品以及系统的优劣？有哪些核心指标？

黄曦：托盘四向车库是一个系统工程，其核心组成有三大块，包括货架、四向车及调度控制软件，缺一不可。

货架是四向车库的骨架，是整个系统的基础。在传统项目中，货架只是作为一个货物载体，对设备的影响不是直接的，而四向车需要以货架为支撑布置轨道，货架的精度直接影响轨道的精度，也影响四向车运行的平稳性。根据我们的经验，按照传统货架的制造精度（参见国家标准JB/T 11270—2011《立体仓库组合式钢结构货架 技术条件》），不能很好地满足四向车的需求，尤其是多段对接的高层四向车库，对货架制造及安装有更高精度的要求。精星的四向车货架轧机设备采用世界上精度最高的德国三星设备，能做到立柱全长及孔距累计误差在±1mm范围内，从根本上保证四向车的平稳运行。如果用一个词来概括，就是“高精度”。

精星生产的托盘四向穿梭车

四向车是四向车库的核心，其设计重点有以下几个：（1）轮对的布置位置是否合理，四向车运行是需要变换轨道的，期间需要跨过很多沟坎，轮对的数量及位置如果不合理，在过沟坎时就会发生起伏，不稳定且增大四向车对轨道的冲击；（2）顶升及加减速是否顺滑，这涉及顶升机构及运行机构的结构设计，设计不合理会导致四向车运行晃动；（3）信号接收是否优秀；（4）安全装置是否工作正常，是否能正确做到障碍识别、急停等操作。用一个词概括是“高平顺性”。

调度控制软件是四向车库系统的灵魂，一个系统好不好用，归根结底还是要靠调度说话，调度策略如何设置、设置是否合理体现了厂家的实力。一个好的调度系统需要能做到：实时计算全局最优路径、能动态调配每层的四向车数量并实现小车按需自动换层、能动态锁定四向车周围的安全空间、不出现小车死锁等。用一个词概括是“高稳定性”。

四向车库与入出库、拣选等设备的配合

记者：据说国内的托盘四向穿梭车系统烂尾项目较多，您认为通常是哪些原因导致的？

黄曦：这个情况确实比较多见，原因不外乎前面所说的四向车库系统的三个核心因素，如货架精度不佳可能导致卡车、行走不畅等情况；四向车自身如果设计有问题，可能出现过沟坎震荡、小车晃动、信号丢包及自身故障等情况；出现问题最多的还是调度系统，由于软件系统复杂，尤其是多台小车协调作业时，可能会出现死锁、命令冲突或丢失等问题，也可能出现与其他设备、软件对接问题，一旦出现这种情况，系统很难自行恢复，需要人为干预。如果这些问题一直无法得到很好的解决，那么四向车库系统就很难做到好用，也就是所谓的“烂尾”，客户花了大价钱却没有好的体验。这些“烂尾”项目也给四向车库系统的市场推广带来一些负面影响。

记者：托盘四向穿梭车系统在全球市场的发展情况如何？我国的四向车库系统处于什么水平？市场规模有多大？

黄曦：四向车库系统是近几年才得到迅速发展的，属于比较新的智能化物流系统。中国在该领域与国外基本属于同代发展，国外并没有形成对我们的竞争优势，虽然目前还存在或多或少的问题，但我国相关产品与技术的整体水平仍然处于第一梯队。

国内四向车库系统市场发展较快，近几年新建了不少项目。根据精星自己的统计，2022年四向车总销量约有3000台，换算到整个四向车系统（含货架）估计整体市场规模在15亿元左右，规模还不是很大，但是前景确实非常不错。

记者：随着越来越多的企业进入托盘四向穿梭车领域，您认为会形成怎样的市场格局？请分析下国内供应商的主要类型及特点。

黄曦：目前进入托盘四向车仓库系统领域的厂家总体分为三大类，一类是集成商，一类是专门做四向车的厂家，还有一类是货架供应商，三者的销售模式是有区别的。

货架供应商的销售模式更多是以销售货架为主，搭配四向车为辅，强调自家的货架、自家的车，打包出售，可以缩短客户的采购流程，整体服务也更有保障。

专门做四向车的厂家，更侧重于车子的适配性，“一家车可搭万家货架”，这对于更看重某家车子特性的客户会更有吸引力。

集成商侧重于软件集成、硬件采购的模式，目前也有一些集成商加入了直接研发、制造四向车的阵营。

总的来说，在四向车库系统领域，目前行业内并没有出现一家独大的局面，竞争很激烈，各家都还在努力发展，也都有机会，未来可以考虑出海发展，甚至可以说这是必然发展之路。

精星建造的高精度四向车库货架

记者：您如何看待托盘四向穿梭车系统的市场应用前景？未来精星在这个领域有哪些发展计划？

黄曦：从目前的发展状况来看，四向车库系统已经逐渐进入技术成熟阶段，虽然还面临一些问题，但是都可以通过技术升级和软件开发进行解决，其灵活性大大优于其他类型的密集式货架类型，以后很有可能在密集式仓储领域一统天下，取代穿梭式货架系统、驶入式货架系统、重力式货架系统、压入式货架系统等，还有可能会拿到一些传统非密集式仓库的市场份额。

精星十分看好四向车库系统的发展前景，也希望能为整个行业作出贡献。目前，由精星牵头并作为主要起草人的行业标准《托盘四向穿梭车式密集库 设计规范》初稿已经完成，现在处于征求意见阶段，预计在2024～2025年发布。该标准从货架、四向车及效率计算等各个方面都做了详细规定，希望能对国内四向车库系统市场的良好发展起到一定促进作用。

未来精星会持续投入，继续开展产学研合作，利用高校的研发优势与企业的丰富项目经验，不断对四向车产品进行优化，对调度策略进行优化，以提高系统的稳定性和可用性，期望能给客户带来更好的一站式全包服务。