朱路生，王家博

（江苏农林职业技术学院，212400，江苏句容）

关键字：虾蟹养殖；投饲机；发展现状

1980 年代以来，我国水产养殖业迅速发展。随着规模的不断扩大，人工投饲的缺点逐渐显现出来，例如工作量大、效率低、抛投不均匀、受天气影响大等[1]。这些因素影响虾蟹的正常生长，增加养殖成本。

为提高养殖户的劳动效率、降低劳动强度、增加饲料利用率和提高产品经济效益，亟须全面推广应用自动化、精细化的虾蟹养殖投饲机。我国1980 年代开始研究投饲机，然后投入使用。1990 年代中后期，养殖户逐渐认识到投饲机对提高产品经济效益的促进作用。目前我国虾蟹投饲机的自动化和智能化程度较低，智能化投饲机大多仍处于试制阶段，还未全面推广。

1 虾蟹投饲机的种类及特点

由于虾蟹的生活习性与鱼类不同，虾蟹大多均匀地分布在整个水域，必须在四周或者整个水域进行抛投饲料，而不能像养鱼一样岸边定点投喂。

1.1 船载投饲机

传统的船载投饲机将投饲机安装在船头，由养殖户划船，投饲机抛撒饲料。投饲机的主要组成如图1 所示，主要由下料箱、流量调节机构、螺旋/振动式下料机构和离心式/气力式抛料盘组成[2]。下料机构和离心式抛料盘由电机驱动。此类投饲机只能抛投固体颗粒饲料，有的投饲机在下料箱中还设置有粉碎机构，用来粉碎冰冻鱼类饲料。例如江苏省淮安市金湖县金宝五金有限公司发明的一种饲喂螃蟹龙虾的冻鱼饲料投饲机[3]（如图2 所示），可以将冻鱼类饲料粉碎成浆糊状后抛投。传统的船载投饲机不适合规模较大的养殖场，且航行路线随意性较大，抛投不均匀，极大影响了投饲效果，抛投劳动强度大、效率低。

图1 投饲机组成

图2 冻鱼类饲料投饲机

1.2 自动投饲机

随着农业电气化、自动化技术的发展，在虾蟹养殖投饲设备方面，出现了一些自动投饲设备。

黄晓东[4]研发的一种遥控式虾投饲机，养殖户通过无线遥控器控制投饲船航行方向，利用螺旋推料器和桶式抛料器进行投饲。该种设备操作简单、省时省力，但是航行路线完全按照操作者的主观意识，抛投均匀性较差。有的利用布置好的钢丝绳牵引机构，投饲机船体通过牵引绳导引沿池塘四周航行。例如，吴旬东[5]发明的一种全自动池塘投饲装置，利用钢丝牵引机构引导载有投饲机的船体行走，行走方向固定，全程进行自动化控制，利用联动装置进行下料和投饲，该投饲系统结构简单可靠、高效、环保节能。陈晓龙等[6]发明的一种对虾船载投饲机，与河岸保持一定的距离航行（如图3 所示）。航行机械导向，工作稳定可靠，受天气影响较小。

图3 投饲机牵引导向示意图

周达辉团队[6]研制了自巡航虾塘投饲设备，以双体船为载体，船身安装测距传感器，控制器可使船体实现与池塘岸边保持固定的距离循环行驶。该投饲设备故障率低、结构简单、运行稳定可靠。

以上的自动投饲机，虽然能实现自主航行和投饲，但是有的航行随意性较大，有的投饲量只依靠工作人员的主观意识，投饲的均匀性较差，造成饲料浪费。

为达到高精度、自主式作业的目的，孙月平[8]研发的池塘河蟹养殖船载自动均匀投饲系统以明轮双体船为载体，船体上安装有GPS 导航装置、抛投量控制系统及调整机构，能根据规划好的路径和方向自主航行，投饲量可控，且投饲均匀，总体结构如图4 所示。贺帆等[9]利用机器视觉准确获得水下河蟹的数量、大小和分布信息，为高效精细化投饲提供参考。

图4 船载自动投饲系统试验平台

2 结语

本文阐述了目前我国的虾蟹投饲机的种类及特点。这些投饲机以传统的投饲机为基础，有的根据饲料的不同添加了粉碎设备；有的利用布置好的牵引机构或者遥控系统，实现投饲船无人航行；有的利用GPS导航，根据规划的路径和方向实现自主航行，并控制投饲量；有的利用机器视觉计算虾蟹数量，实现精准投饲。其中有些自动投饲机仍处于试验阶段，还需优化。另外应降低成本和提高运行的可靠性，满足小型养殖户的需求。对于可以预测虾蟹数量的投饲系统，因水下环境复杂，需改进硬件设备和算法，提高预测的准确性。