杨 琨， 崔 敏， 庞博维

（五邑大学 智能制造学部， 广东 江门 529020）

0 引言

随着工业的快速发展， 机器人技术也得到了快速的发展，机器人除被广泛应用于工业制造领域，也被广泛应用于如智能家居，医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域，尽管它们的用途及形态各有不同，但是大都要求能精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业，以完成对指定物品的抓取和放置，减少人工操作[1]。目前市场上现有的智能服务机器人或抓取结构复杂， 成本高昂，或机器人运行和抓取精度较低，稳定性不足，工作效率低。

为此本文设计了一种基于语音和视觉联控的移动抓取机器人，通过声音对机器人下达指令，由语音模块接收分辨指令，Openmv 视觉模块寻找目标，Arduino 单片机控制机器人移动，实现抓取指定目标（如某种颜色小球），并使机器人返回到指定点。 移动抓取机器人采用三轮作为移动方式，机械手为偏置曲柄滑块机构，通过舵机带动机械手升降，完成抓取动作。 该机器人具有动作灵敏，结构轻巧，制作安装方便等特点。

1 移动抓取机器人的总体架构

移动抓取机器人由机器人本体和控制模块两大部分所组成，机器人本体由全向轮作为移动部分，并搭载由曲柄滑块原理设计的机械臂以及机械爪； 控制模块主要有Arduino 单片机、Openmv 视觉模块及语音模块， 总体架构设计如图1 所示。

图1 总体架构设计Fig.1 Overall architecture design

当声音把指令传递给语音模块之后， 系统将指令转换成为信号， 利用串口通信输送到Arduino 单片机上，再由Arduino 单片机将信号输送给Openmv 视觉模块。 在Openmv 视觉模块中进行颜色识别以及距离判断，再把物体位置信息准确返回给Arduino 单片机，使机器人准确的移动到物体可被抓取范围，并实施抓取。在完成抓取动作之后，还会判断是否已抓取到物体，若未抓取到，将再次进行抓取；并可以通过屏幕实时显示机器人移动速度。

2 机器人本体结构设计

总体机械结构分为基座和抓取两部分，如图2 所示。基座结构采用三层底板作为搭载层，总体外观呈龟形；下底板2 装配有三个全向轮1， 每个全向轮配备具有一定减速比并自带霍尔编码器的电机； 基座的主要机械结构（如车轮等）嵌入在三层底板之内，使得机械手及运动部件不易受到碰撞损害，更好地保护重要部分。

抓取结构由机械臂、 机械爪和Openmv 视觉云台三部分组成。 用舵机板6 固定升降舵机5， 导杆11 上安装有连杆机构8，升降舵机5 控制机械爪10 升降，实现对物体的抓取；Openmv 视觉云台7 采用舵机方式控制。

（1）机械臂结构设计。 主要由升降舵机5、舵机板6、连杆机构8、导杆11 组成。 如图2 所示。 以舵机2 为动力源，采用曲柄滑块机构，光轴与直线轴承的配合，实现机械爪的上下升降，提升结构的顺畅性。

（2）Openmv 视觉模块云台设计。如图2 Openmv 视觉模块云台7 所示。 通过舵机旋转方式，使视觉模块旋转、调整角度，实现实时跟踪目标物体。

图2 机器人结构示意图Fig.2 Schematic diagram of robot structure

3 控制模块设计

3.1 硬件设计及工作原理

（1）硬件设计。移动抓取机器人控制模块的组成与功能有： ①Arduino 主控模块采用USB 接口的核心电路板，具有多路数字输入输出端口。 有多个PWM 脉宽调制接口，以改变频率及占空比，并有若干串口通信。 以Arduino作为控制模块的通信核心， 分别控制3 个全向轮移动及视觉模块、 语音模块的串口通信， 接受并发送数据；②Openmv 视觉模块利用摄像头进行颜色追踪，并发送物体的X、Y 坐标。 通过物体坐标与摄像头中心坐标对比，发送信号给Arduino 单片机，使机器人通过算法移动至目标物体；③语音模块采用文本方式编译语音内容，并转换为串口数据，与Arduino 进行数据传输。通过语音输入，实现控制机器人执行不同动作；④其余模块采用三个全向轮实现机器人的移动，选择带有霍尔编码器的电机，对车轮转速进行PID 调控，电源选择12V 供电，降压模块DC-DC。

（2）工作原理。 ①语音模块接收到语音下达的指令，语音模块将指令转化为字符， 发送给Arduino 单片机；②Arduino 单片机接收到语音模块发送过来的指令后，对指令进行区分，执行不同动作：手机蓝牙操控机器人、视觉模块智能识别抓取指定物体。 液晶屏显示当前机器人车速；③Openmv 视觉模块接收到Arduino 单片机指令，寻找指定颜色的物体，将物体X、Y 坐标、物体的像素值、面积等数据进行处理分析， 最后把处理之后的数据发送给Arduino 单片机，由Arduino 单片机驱动电机，移动至物体面前；④由Openmv 视觉模块判定机器人是否移动至目标物体，机械手可抓取的范围内。 若是，可发送指令给Arduino 单片机，执行机械手抓取；否则将重新移动机器人直至物体在抓取范围内。若抓错物体，机械手将放下被抓错物体，并重新寻找目标物体；⑤在成功抓取目标物体之后，Openmv 视觉模块寻找视觉基准系统（AprilTag）指定地点，将物体放置指定位置。

控制流程如图3 所示，由语音模块接收指令，执行小球判断之后， 通过串口通信把信号传输给Arduino 单片机，并由Openmv 视觉模块做视觉算法处理实现语音和视觉的联控。

图3 控制流程示意图Fig.3 Control flow diagram

3.2 软件设计

（1）Arduino 控制算法。 增量式PI 控制算法调控电机，实现速度稳定可控，保持在稳定的数值，当电压不稳定或者电压下降时仍能保证机器人正常速度运行。 手机蓝牙连接机器人，通过发送指令，操控机器人移动及机械手的控制。显示屏显示车轮转速。 图4 为Arduino 控制流程图。

图4 Arduino 控制流程图Fig.4 Arduino control flow graph

（2）Openmv 视觉模块控制算法。 利用色域区分物体，通过每个色域的面积大小判别离机器人最近的目标物体，再把最近的目标物体的坐标、像素值、高度等数据提取。 物体的坐标值与Openmv 视觉模块的中心坐标进行对比，调整机器人姿态，使视觉模块中心坐标与物体的坐标一致，保证机器人正方向对准目标物体。通过目标物体反馈的像素值调整Openmv 视觉模块的舵机云台， 调节视觉模块角度，实时跟踪目标物体；当机械臂夹取物体之后，通过阈值和像素值判断是否夹取到目标物体；把视觉基准系统（Apriltag） 作为放置物体的目标地点， 获取Apriltag 标签位置， 通过算法控制机器人移动至目标地点。 Openmv 视觉模块算法如图5 所示。

图5 Openmv 视觉模块算法Fig.5 Visual module algorithm

机器人的总体控制程序是由Openmv 视觉模块进行数据的采集、分析及处理。再将处理后的数据经过串口通信传给Arduino。 Arduino 把接收到的数据进行对比，执行相应的动作，例如前进、后退、机械手夹球等。

Openmv 视觉模块与Arduino 的串口通信接口：

Openmv 视觉模块P4（TX）--RX2

Openmv 视觉模块P5（RX）--TX2

Arduino 串口调用：Serial2.print（）；

（3）Openmv 视觉模块云台控制算法。 如图6 所示为

云台控制算法， 由于Openmv 视觉模块位于机械手上方，

需要调整一定的角度才能看到小球、 机械爪以及视觉基

准系统“Apriltag”，因此，Openmv 视觉模块在使用中设计了三个位置，第一个为初始位置（俯角45°），方便大范围

寻找小球； 第二个位置为检测位置 （初始位置向下旋转

45°），用于检测机械手是否夹取到小球，以及是否夹取了

正确颜色的小球； 第三个位置为寻找Apriltag 标签位置，

在夹取正确颜色小球之后， 配合底盘移动控制，Openmv视觉模块通过获取Apriltag 标签信息，返回指定地点。

图6 云台控制算法Fig.6 Cradle head control algorithm

（4）语音模块控制算法。 本系统选用WEGASUN-M6 语音模块，用于识别、处理语音关键词，将其转换为信号发送给Arduino 单片机， 其执行流程图如图7 所示。

语音模块与Arduino 的串口通信接口：

语音模块TX—RX0 Arduino

语音模块RX—TX0 Arduino

Arduino 串口调用：Serial.print（）。

图7 语音模块执行流程图Fig.7 Voice module execution flow graph

4 总结

本文所设计的龟形多层式抓取机器人采用语音模块接收指令信息，Openmv 视觉模块做视觉算法处理， 识别位置信息，由Arduino 单片机控制机器人移动，抓取指定目标物体。 实验结果表明；利用语音和视觉的联控机制，能够准确地实现机器人对指定目标的抓取及转运。