谢忠坚 辜松 初麒 黎波 范开钧 杨艳丽 杨意 刘小耿

摘 要：嫁接是一種绿色、环保、可持续的解决土传病害的方法，但是目前嫁接作业主要依靠人工进行，存在生产率低、作业质量不稳定、劳动强度大等问题。为提高嫁接作业生产率，降低作业劳动强度，二十多年来，很多国家相继开发自动嫁接技术，但现有嫁接机作业效率和人工比没有显著优势。该文旨在开发一款茄果类高速嫁接机。为提高嫁接作业生产率，该文采取如下措施：去冠幅砧木整盘自动上苗;同步多株嫁接;捡拾机械手将砧木取出、拉大间距后移至转运杯中进行多株同步嫁接作业;负压吸附上接穗苗。该嫁接机设计为双人上接穗苗作业模式，通过控制程序调整也可实施单人作业模式。对该茄果类高速嫁接机样机进行上苗试验及整机性能试验，试验结果表明，双人作业模式生产率可达2250株/h，单人作业模式生产率可达1542株/h，明显高于现有嫁接机，与人工嫁接作业生产率相比具有较大优势。目前，该嫁接机的作业能力超过了单人上苗的速度，但仍低于双人上苗速度，因此，对于双人上苗最大速度，通过对该嫁接机进行结构、作业方式的优化，嫁接机的生产率仍有提高空间。

关键词：机器人;提高生产率;多株同步嫁接;负压吸附上苗

DOI： 10.25165/j.ijabe.20201301.5209

引用信息： Xie Z J， Gu S， Chu Q， Li B， Fan K J， Yang Y L， et al.  Development of a high-productivity grafting robot for Solanaceae.  Int J Agric & Biol Eng， 2020; 13（1）： 82–90.