“司马”一姓大家都很熟悉，历史上有司马相如、司马迁、司马光等名人、大家。但“司马”一词最早并非姓氏，而是古代的官名，后来有人以官为姓，它这才成为一个姓氏。

司马作为官职，在西周时开始设置，与司徒、司空并称“三有司”，亦称“三有事”。司马为朝廷重臣，掌管军政与军赋，常常领兵出征，所率军队为六个师或八个师不等，相当于大将军。

春秋时，各诸侯国官制中都有司马一职。有的诸侯国还设有大司马，此外还有左司马、右司马作为司马的属官。不仅在中央政府官制中有司马一职，在军队中也有此类官称，如晋军中就设有司马，是一个低于军尉的官职。

战国时，将领或军师常常被称为司马，如《战国策·齐策》记载“禽（通擒）燕之司马而反（通返）千里之齐，安平君（指田单）之功也”，“燕之司马”就是指燕将骑劫。在军队的将帅之下，还设有很多司马之职，分别承担不同的任务。此外，地方的县、郡也设有司马的官职，今天发现的春秋战国时期的铜官玺中有很多县、郡的司马之玺。

司马的官职到了汉代曾一度被取消，到汉武帝时，又改太尉为大司马，后世以此作为兵部尚书的别称（兵部侍郎则别称少司马）。汉代大将军统管五部，每部各设军司马一人。

魏晋至宋代，司马为军府之官，总理军府事务，参与军事计划。其中隋、唐两代，州、郡、府中各设司马一人，位在别驾、长史之下。白居易《琵琶行》中就有：“座中泣下谁最多？江州司马青衫湿。”而到了明、清两代，司马则成为府同知的别称了。